日前，第二届世界人形机器人运动会在北京举行。在家政服务赛项中，中国移动灵犀中尺寸双足人形机器人CM-H2-A作为全场唯一采用“双足+灵巧手”方案的参赛者，在真实居家环境中完成了物品归置、收纳整理等连续任务。当一台拥有双腿和双手的机器人在客厅里弯腰捡起散落的衣物、踮脚挂上晾衣杆，这场展示的意义已经超越了比赛本身——它指向的，是真正能“走进家门干活”的未来助手。

  双足，是走进“家”的最好方式

  在家政服务机器人领域，轮臂式底盘是行业主流——稳定可靠、控制简单，配上夹爪即可应付多数搬运任务，这也正是赛场上的普遍选择。但把这个方案搬进家庭，问题就来了。

  入户有门槛，客厅和阳台之间可能隔着一两级台阶，卫生间门口铺着厚地毯，孩子的玩具散落在地上，过道里有时堆着快递箱。这些对人类来说抬脚就过去的小事，对轮式机器人而言，每一个都可能成为卡住它的“路障”。至于楼梯，那更是轮式方案的天花板——上不去，也下不来。

  道理其实很简单：家是按照人的身体尺寸和活动方式来设计的，而双足机器人天生就长着“人的形状”。它能跨过门槛、踏上台阶、在窄小的过道里转身，不用为它改造房屋，它自己就能适应这个空间。可以说，用双足走进家庭，是技术上更艰难、但路径上更直接的一种选择。

  当然，站得起来不等于干得了活，真正做家务远比走路更难。双足行走本身就是一个动态平衡难题——机器人在站立与行进中需实时对抗重力与惯性扰动，而弯腰拾取、下蹲整理、踮脚晾晒、侧身转向等家政动作会进一步叠加扰动，对全身稳定性构成持续挑战。手臂的可达范围也存在物理限制，从地面拾取拖鞋到高处挂取衣物，姿态变换对手臂末端工作空间提出了苛刻要求。此外，家庭物品形态各异，从薄片状的遥控器到体积庞大的洗衣盆，抓取方式差异巨大，多指协调与力控精度均需兼顾。这些难题叠加在一起，使得双足家政机器人的研发成为一项涉及动态控制、运动规划与机构设计的系统性工程。

  站得起来，更要干得了活

  针对这些挑战，中国移动团队在软件和硬件两个层面分别展开了针对性探索。

  软件的核心是一套Rincore全身通用运控模型。该模型基于1000小时机器人运动数据及大规模多源运动数据预训练，采用序列级强化学习算法，其关键突破在于“零样本泛化”能力——面对新增的操作姿态或动作风格，无需重新采集数据或微调参数，即可驱动机器人完成动作。这在复杂的家政场景中具有实际意义：不同厚度的遥控器、不同高度的拖鞋、不同角度的开门方式，传统模仿学习需要逐一采集数据重新训练，而该模型通过预训练所掌握的通用运动逻辑来应对差异。同时，模型采用高容量时序策略网络建模，注重动作间的自然衔接——从弯腰到拾取、从转身到放置，模型学会了动作之间的过渡逻辑，使连续动作的执行更为流畅，而不是生硬的姿态拼接。

  硬件层面，针对真实居家环境的特殊性，团队实施了多项改造。将下视RGBD相机更换为双目RGB，以扩大视场角，提升空间感知范围；将腕部RGBD相机更换为RGB，以减小末端体积，使手臂能够伸入沙发缝隙、置物架夹层等狭窄空间。这些改造看似细微，却反映了技术必须贴近真实使用场景而非实验室理想环境的思路。

  赛场的落幕，是家庭的序章

  本次比赛中灵犀机器人采用的是遥操作方式——操作人员全程处于3m×3m封闭遥控区内，与赛场完全物理隔离，仅依靠机器人传回画面进行远程作业。这是技术走向成熟过程中的必经阶段，就像自动驾驶从辅助驾驶逐步升级一样。

  但中国移动的目标显然不止于此。围绕家庭生活场景，公司已搭建“灵犀数霄”具身智能训练场，建成1200平方米的标准化实体空间，专门模拟家庭环境、积累机器人操作数据，目前高质量数据集规模已达百万级。同时，灵犀机器人已进驻全国超50家营业厅，承担智能导览与交互任务，在真实场景中持续积累经验，反哺家庭服务能力迭代。

  从“遥操作”走向“自主操作”——让机器人在复杂多变的家庭环境中自主完成精细化操作，是团队下一阶段的核心目标。当机器人既能像人一样行动，又能自主“琢磨”着干活，那个有人在家等你，也有人在家帮你干活的图景，也许比想象中来得更快一些。（姜雨欣 张金涵 张螣英/文 中国移动杭州研发中心/供图）